速度比例增益1、设定速度调节器的比例增益；2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。速度积分时间常数1、设定速度调节器的积分时间常数；2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，华大LDD伺服电机，负载惯量越大，设定值越大；3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。
2.负载惯量的计算。
由电机驱动的所有运动部件，无论旋转运动的部件，伺服电机批发，还是直线运动的部件，伺服电机，都成为电机的负载惯量。电机轴上的负载总惯量可以通过计算各个被驱动的部件的惯量，伺服电机厂家，并按一定的规律将其相加得到。
1)圆柱体惯量 如滚珠丝杠，齿轮等围绕其中心轴旋转时的惯量可按下面公式计算: J=(πγ/32)*D4L(kg cm2) 如机构为钢材，则可按下面公式计算: J=(0.78*10-6)*D4L(kg cm2) 式中: γ材料的密度(kg/cm2) D圆柱体的直经(cm) L圆柱体的长度(cm)
