按结构形式，起重机主要分为桥架式（桥式、门式起重机）；缆索式；臂架式（自行式、塔式、门座式、铁路式、浮船式、桅杆式起重机）。
双梁桥式起重机承载能力强，跨度大、整体稳定性好，起重机，品种多，防爆起重机，但自身质量与相同起重量的单主梁门式起重机相比要大些，济南起重机，造价也较高。根据主梁结构不同，又可分为箱形梁和桁架两种形式。目前一般多采用箱形结构。
桥式起重机是桥架在高架轨道上运行的一种桥架型起重机，又称天车。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，起重小车沿铺设在桥架上的轨道横向运行，构成一矩形的工作范围，就可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。
桥式起重机广泛地应用在室内外仓库、厂房、码头和露天贮料场等处。桥式起重机可分为普通桥式起重机、简易梁桥式起重机和冶金专用桥式起重机三种。
普通桥式起重机一般由起重小车、桥架运行机构、桥架金属结构组成。起重小车又由起升机构、小车运行机构和小车架三部分组成。
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